Noterlik, kamu yararına hizmet veren ve ihtiyaçtan doğmuş bir meslektir. Noterin görevi belge ve imzaların meşruluğunu doğrulamaktır. Bu sebepten ötürü belge kullanımı başladıktan sonra noter ihtiyacı doğması da uzun sürmemiştir. Yani noterlik mesleğinin tarihi çok eski dönemlere dayanır. Eski Mısır medeniyetinde okuma yazma bilmeyen kişiler arasındaki anlaşmalar devlet gözetiminde yapılıp anlaşmanın bir kopyası da saklanırdı. Bu olay, günümüzdeki noterlik mesleğinin en eski örneklerindendir. Antik Roma da noterlik benzeri bir meslek dalı yaratıp sözleşmelere resmi nitelik kazandıracak ve kişilerin hakkını güvenceye alacak kişiler belirlemiştir. Bu dönemde sözleşmeler balmumu kaplı tabletlere yazılıp uzun süre muhafaza ediliyor ve değiştirilmesi engellenmiş oluyordu.
Meşhur düşünür Çiçero’nun yaşadığı yıllarda Roma İmparatoru’nun kâtibi Tiro, imparatorun söylediklerini kaleme alırken zorlandığı için özel bir hızlı yazma tekniği geliştirdi. Bu tekniğe notae trioninae adı verilirken, zamanla bu sistemle yazı yazmayı öğrenenlere notarius ünvanı verildi. Günümüzde kullanılan noter kelimesinin de buradan türediği rivayet edilir.
Yüzyıllar boyunca neredeyse her devlet noterlik kurumuna benzeyen kuruluşlar oluşturarak hem devlet hem kamu yararına hizmet vermelerini sağladı. Hristiyan devletlerde Papa tarafından atanan görevliler hizmet verdiler. Osmanlı Devleti zamanında ise 1868 yılına kadar kadı ve naiplerinin yürüttüğü noterlik benzeri işlemler için Ticaret ve Deavi Kalemi Nizamnamesi yürürlüğe girmiş ve bu mesleği Deavi Kalemi devam ettirmiştir. Deavi Kalemi, günümüzde ülkemizde görev yapan noterlerin temeli olarak kabul edilir. Yıllarca değişen yürürlükler ve farklı isimlerle anılmasına rağmen noterlik makamına hep ihtiyaç duyulmuş ve meslek yok olmayıp aksine güçlenerek gelecek nesillere ilerlemiştir. 5 Mayıs 1972 tarihinde yürürlüğe girmiş olan 1512 sayılı kanunla da noterlik mesleği son şeklini almıştır. Aynı zamanda noterlerin yönetimi ve korunmasından sorumlu olan Türkiye Noterler Birliği’nin de kuruluş tarihi 1972’dir.